（“摘要”式樣）
基於計算機視覺的空間飛行器
對接系統（黑體小一號字居中）
摘要（黑體小二號字居中，段前一行）
交會對接技術是發展空間在軌基礎設施的關鍵技術。本文對基於計算機視覺的空間飛行器自動對接系統進行了詳細的研究。（宋體小四號字，首行縮排兩字元，行距固定值20磅）
首先，討論了許我常規姿態表示方法，並指出姿態表示的複雜性。然後給出了代數法姿態態表示和可能的定義。在各種姿態表示上，給出了空間飛行器姿態運動學和動力學方程。為後面建立對接系統數學模型打下了基礎……
關鍵詞（黑體四號字）：交會對接；計算機視覺；非線性最小二乘；非線性觀測器；
非線性控制器（宋體小四號字，3-5個關鍵詞）
（“目錄”式樣）
目 錄（黑體小二號字居中）
摘要……………………………………………………………………………………………ⅰ
abstract…………………………………………………………………………………………ⅱ
1 緒論…………………………………………………………………………………………1
1.1 課題背景……………………………………………………………………………………1
1.2 交會對接技術發展概況……………………………………………………………………2
1.2.1 美國空間交會對接技術發展概況………………………………………………………3
1.2.2 俄羅斯空間交會對接技術發展概況……………………………………………………3
1.2.3 俄羅斯、美國聯合飛行…………………………………………………………………4
1.2.4 歐空局空間交會對接技術發展概況……………………………………………………5
1.2.5 我國的空間交會對接技術發展概況……………………………………………………5
1.3 相關工作……………………………………………………………………………………5
1.3.1 姿態表示和空間飛行器的執行方程……………………………………………………5
1.3.2 對接制導…………………………………………………………………………………6
1.4 本文主要研究內容…………………………………………………………………………8
2 本文結構……………………………………………………………………………………9
2.1 引言………………………………………………………………………………………10
2.2 標準正交旋轉矩陣姿態表示……………………………………………………………10
……
結論……………………………………………………………………………………………54
參考文獻………………………………………………………………………………………55
附錄……………………………………………………………………………………………56
致謝……………………………………………………………………………………………58
（宋體小四號字，行距固定值20磅）
（“正文”式樣）
1緒論（黑體小二號字居中）
1.1課題背景（黑體小三號字）
空間科學技術的發展是異常迅速的，每個時期都可以找到一個具有典型代表性的技術成就。通常可以作這樣一個概括：50年代為衛星上天時代；60年代為載人飛船（阿波羅）時代；70年代為星際控測時代；80年代為太空梭時代；90年代為空間站時代。永久性載人空間站是本世紀最複雜、最巨大的航天工程，也可以說明當今空間技術進展的一個重要里程碑。（宋體小四號字，首行縮排2字元，行距固定值20磅）
1.2交會對接技術發展概況（黑體小三號字）
自從六十年代美、俄羅斯分別在空間軌道上實現了兩個飛行器交會對接，至今二十多年來（即美、俄羅斯）已經在軌道上至少成功地進行了160多次交會對接，其中俄羅斯佔120多次。俄羅斯在交會對接技術方面居世界領先地位[1]。下面概述美國、俄羅斯、歐空局和甸空間交會對接技術發展狀況。
1.1.2美國空間交會對接技術發展概況（黑體四號字）
1957年俄羅斯發射了第一顆人造地球衛星，迫使美國迅速作出反應在太空與之競爭。
……
1.4本文主要研究內容（黑體小三號字）
作者在空間飛行器對接研究領域主要進行了如下四個方面的工作：
1）姿態表示和空間飛行器運動方程
首先回顧了許可證常規姿態表示法，如：方向餘弦法，四元素法和尤拉角法及他們在空間飛行器姿態運動學和動力學中的應用。指出各種姿態表示的優缺點及複雜性。給出了姿態表示準則……
（“圖表”式樣）
圖3-3 al2o3p/6061al（20%vol）複合材料及基體合金175℃時效硬化曲線（宋體五號字居中）
圖4-5幾種鋁合金基複合材料的屈服強度和抗拉強度對比（宋體五號字居中）
表4-1 0.11%c鋼液固態拉伸實驗結果（宋體五號字居中）
式 樣 編 號123456
拉伸溫度，℃150815041500149714951494
最大拉伸載荷pmax，
斷裂位移σ0，mm0.5600.1600.1010.0900.1210.182
拉伸強度σ0，
（“參考文獻”式樣）
參考文獻（黑體小二號字，居中）
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[10] ……
注：以上參考文獻示例摘自《gb7714-XX文後參考文獻著錄規則》中的格式示例，[1]為普通圖書，[2]為論文集、會議錄，[3]為科技報告，[4]為學位論文，[5]為專利文獻，[6]為專著中析出的文獻，[7]為期刊中析出的文獻，[8]為報紙中析出的文獻，[9]為電子文獻（包括專著或連續出版物中析出的文獻）。
（“附錄”式樣）
附錄a 姿態控制閉環迴路公式推導（黑體小一號字，居中）
a-1空間飛行器旋轉動力學（黑體小二號字，居中）
將第四章式（4-8）代入式（4-18）得以321形尤拉角表示的旋轉動力學方程為
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